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環(huán)境設(shè)備控制系統(tǒng)軟件PID 調(diào)節(jié)的主程序調(diào)試過(guò)程中，可以通過(guò)上位機(jī)監(jiān)控軟件對(duì)溫度控制的實(shí)際值和參考值進(jìn)行監(jiān)控，利用已歸檔過(guò)程值中的這些數(shù)據(jù)來(lái)分析控制效果，不斷修改PID 控制參數(shù)，從而獲得良好的控制效果。

環(huán)境設(shè)備PID 控制器參數(shù)整定的方法主要有：

一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。

二是工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID 控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。

環(huán)境設(shè)備控制系統(tǒng)軟件調(diào)試臨界比例法，該方法進(jìn)行 PID 控制器參數(shù)的整定步驟如下：

(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；

(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩， 記下這時(shí)的

比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；

(3)在一定的控制度下通過(guò)公式計(jì)算得到PID 控制器的參數(shù)。在實(shí)際調(diào)試中，只能先大致設(shè)定一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值，然后根據(jù)調(diào)節(jié)效果修改。對(duì)于溫度系統(tǒng)：KP（%）為20～60，KI（min）為3～10，KD（min）為0.5～3。本課題采用以上整定步驟最終確定一組PID 參數(shù)值為：KP（%）為30，KI（min）為3，KD（min）為0。http://petgroup.cn